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2022 Vehicle System / Field Validation
개요
Sensing→Perception→Planning→Control→Safety→UI 전체 아키텍처와 듀얼 CAN 차량 제어, AEB·BSD·LDW·TOR 안전 기능을 직접 구현해, K-City·KIAPI 공식 시험 4회를 통과하고 국토교통부 자율주행 임시운행허가를 취득했습니다.
배경
자율주행차 임시운행허가 개요 — 시험·연구 목적 운행을 위해 고장 감지·경고, 자율주행기능 해제, 운행 구역 제한, 운행 정보 저장 같은 안전 운행 요건을 충족해야 국토교통부 허가(5년)를 받을 수 있습니다.
방법 1
주행 시나리오별 판단 로직 설계 — 차선 유지, 차선 변경, 곡선 주회로, ACC(cut-in/out 대응), 비상 정지, 제한속도 인식을 각각 흐름도로 구성했습니다.
방법 2
안전·제어권 기능 — LKAS 차선 추종, 운전자 개입을 감지하는 제어권 전환(TOR), 시스템 점검과 운행 기록(로깅)을 구현했습니다.
결과
화성 자동차안전연구원·대구 KIAPI에서 4차에 걸친 공식 시험(’22.3~7)을 진행하며 지적 사항을 반복 수정해 ‘주행 시험 합격’, 임시운행허가를 취득했습니다.