자율주행 시스템 엔지니어
알고리즘을 차량 위에서 동작하게 만듭니다.
송도 도심 공도 실증을 위한 모듈형 풀스택 구현
인지·판단·경로·제어·HD맵·안전을 100여 개 모듈로 분리한 도심 자율주행 풀스택을 직접 구현하고, MORAI SIL 검증을 거쳐 송도 도심 공도 2개 구역에서 실차 검증했습니다.
차량 2대 실도로 검증까지 3개년 총괄한 협력 자율주행
SAE J2735 기반 V2X 메시지와 CLM(협력 차선 합류)·ETrA(긴급 궤적 정렬) 알고리즘을 직접 설계하고, Ioniq5·Avante CN7 2대로 K-City·KIAPI·영종도·송도 실도로에서 6개 협력 시나리오를 검증했습니다.
협력 주행의 정보이득을 정량화하는 비교 프로파일링 연구
‘협력 주행이 왜·얼마나 좋은가’를 정량화하기 위해 입력 신뢰도(R)·인지 상태 추정 품질(O)·주행 성능(P)을 잇는 3축 프레임워크와 OST/ΔOST 지표를 설계하고, 협력/비협력(WC vs WOC)을 SIM·SIM-NPC·실차(FIELD)에서 대조 검증했습니다.
우천 고속 트랙 2시간 무인주행 (산업부 장관상)
차로별 주행 전략과 곡률 기반 속도 제어, 50Hz Adaptive PID·Pure Pursuit 제어를 직접 구현해, KIAPI 고속 주회로 우천 환경에서 100km/h로 2시간(약 129.2km) 무인주행을 달성하고 준우승했습니다.
사람 검수 없이 AI로 데이터 품질을 자동 평가·정제
93만 프레임 규모의 자율주행 데이터셋 수집·검증을 총괄한 뒤, 모델 앙상블로 노이즈 라벨을 제거하고 데이터 분포를 화이트닝해 학습 데이터의 가치를 자동 점수화·정제하는 ReliableDataset 파이프라인을 만들었습니다.
국토부 임시운행허가 취득까지의 Level 3 시스템 구현
Sensing→Perception→Planning→Control→Safety→UI 전체 아키텍처와 듀얼 CAN 차량 제어, AEB·BSD·LDW·TOR 안전 기능을 직접 구현해, K-City·KIAPI 공식 시험 4회를 통과하고 국토교통부 자율주행 임시운행허가를 취득했습니다.
2026 · 학술지 논문
→IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems, vol. 7, pp. 1466–1482
김가나, 윤희상, 이재준, Vijay Kakani, 심인욱, 김학일. doi: 10.1109/OJITS.2026.3698060.
2025 · 국제학술대회 논문
→2025 IEEE 28th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Gold Coast, Australia, pp. 1206–1213
김가나, 이재준, 박준명, 윤희상, 김학일. doi: 10.1109/ITSC60802.2025.11423593.
2025 · 학술지 논문
→Electronics, vol. 14, no. 9, Art. no. 1882
김가나, Vijay Kakani, 김학일. doi: 10.3390/electronics14091882.
2025 · 학술지 논문
→제어·로봇·시스템학회 논문지, vol. 31, no. 3, pp. 196–205
이규석, 김가나, 이재준, 김학일. doi: 10.5302/J.ICROS.2025.24.0284.
2025 · 학술지 논문
→한국ITS학회 논문지, vol. 24, no. 1, pp. 267–282
김가나, 이규석, 윤희상, 이재준, 박준명, 김학일. doi: 10.12815/kits.2025.24.1.267.
2024 · 학술지 논문
→Sensors, vol. 24, no. 24, Art. no. 8144
김가나, 이상준, Vijay Kakani, Xingyou Li, 김학일. doi: 10.3390/s24248144.
2024 · 학술지 논문
→제어·로봇·시스템학회 논문지, vol. 30, no. 4, pp. 492–499
김가나, 문기영, 이규석, 김다영, 김학일. doi: 10.5302/J.ICROS.2024.23.0165.
2023 · 학술지 논문
→방송공학회논문지, vol. 28, no. 3, pp. 302–313
김가나, 김학일. doi: 10.5909/JBE.2023.28.3.302.
2023 · 국제학술대회 논문
→2023 International Conference on Electronics, Information, and Communication (ICEIC), Singapore, pp. 1–4
김가나, 이상준, 김학일. doi: 10.1109/ICEIC57457.2023.10049897.
2022 · 학술대회 논문
→2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회, pp. 743–746
장경준, 김가나, 김학일. 2022.
2021 · 학술대회 논문
→2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회, pp. 544–545
김가나, 이상준, 김학일. 2021.
자율주행 시스템, V2X, 차량 통합, 검증, 연구 엔지니어링 기회에 열려 있습니다.