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2025 V2X Research / Vehicle System
개요
SAE J2735 기반 V2X 메시지와 CLM(협력 차선 합류)·ETrA(긴급 궤적 정렬) 알고리즘을 직접 설계하고, Ioniq5·Avante CN7 2대로 K-City·KIAPI·영종도·송도 실도로에서 6개 협력 시나리오를 검증했습니다.
배경
V2X가 풀어야 할 두 한계 — 센서 사각지대로 앞 장애물을 못 보는 물리적 한계, 그리고 상대 차량의 의도를 알 수 없어 과도하게 보수적으로 주행하게 되는 정보적 한계입니다.
방법 1
Task 1 · 협력 차선 합류(CLM) — 진입 전/차선변경/합류 후 3구간 경로를 생성하고, 속도 기반 반응시간(3초 규칙)으로 합류 시작점을 정해 남은 간격이 임계값을 넘으면 합류를 수락합니다.
방법 2
Task 2 · 긴급 궤적 정렬(ETrA) — CPM과 TTC 변화로 긴급차(EmV)를 감지하고, 여유 공간에 따라 회피 방향을 정해 기준 경로를 횡방향으로 이동하며 후행차 궤적을 선두차 긴급 경로에 정렬합니다.
결과 1
CLM 결과(협력 WC vs 비협력 WOC) — TTC 위험 확률이 0%로 낮아지고(WOC 3.05%), 합류 시작 시간도 5.1초로 단축됐습니다(WOC 7.7초).
결과 2
ETrA 결과(협력 WC vs 비협력 WOC) — TTC 위험 확률이 크게 낮아지고(WOC 16.14% → WC 3.65%), 긴급 회피 거리도 58.1m로 더 길게 확보됐습니다(WOC 24.57m).