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2025 Vehicle System / Field Validation
개요
인지·판단·경로·제어·HD맵·안전을 100여 개 모듈로 분리한 도심 자율주행 풀스택을 직접 구현하고, MORAI SIL 검증을 거쳐 송도 도심 공도 2개 구역에서 실차 검증했습니다.
배경
자율주행은 인지·판단·제어를 하나로 통합해야 하고, 모듈 간 데이터 교환에는 ROS 미들웨어가 필요합니다. 이를 실제 차량에 올려 통합 GUI로 실증하는 것을 목표로 했습니다.
방법 1
Perception — LiDAR로 Point Cloud 필터링·클러스터링·객체 추적·매칭을 수행하고, 카메라로 신호등을 검출·예측했습니다(TensorRT 가속, 정확도·박스 크기·시간당 검출 기반 필터링).
방법 2
판단·계획 — Pose Estimation·객체 매칭·신호등 예측 기반의 종방향 판단과, Global/Local Path·Lanelet 그래프 탐색 기반의 횡방향 경로 계획을 구현했습니다.
결과
송도 도심 공도에서 실차 주행을 검증했고, 통합 GUI에 인식된 경로와 신호등 상태를 띄워 판단 결과를 실시간으로 확인했습니다.