김가나
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2024 Competition / Vehicle Control

Level 4 고속 자율주행

우천 고속 트랙 2시간 무인주행 (산업부 장관상)

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  • 데모
Adaptive PID (Jerk-aware)Pure PursuitFrenet PlanningLate FusionHD MapCAN (Avante CN7)ROS50Hz Control Loop
Level 4 고속 자율주행 개요

개요

차로별 주행 전략과 곡률 기반 속도 제어, 50Hz Adaptive PID·Pure Pursuit 제어를 직접 구현해, KIAPI 고속 주회로 우천 환경에서 100km/h로 2시간(약 129.2km) 무인주행을 달성하고 준우승했습니다.

Level 4 고속 자율주행 배경

배경

최고 수준의 자율주행을 겨루는 대회로, 성공의 4대 요소는 안전(비상 대응)·실시간(최적 경로·속도)·적응성(알고리즘 범용성)·내구성(2시간 주행)입니다. 이를 모두 만족하는 고속 주행 시스템 구축을 목표로 했습니다.

Level 4 고속 자율주행 방법 1

방법 1

차량·센서 구성 — LiDAR(OT-128), RTK GPS(MGI-2000), 카메라(FLIR), Main PC(NUVO), Sub PC(Jetson Orin AGX)를 Avante CN7에 통합했습니다.

Level 4 고속 자율주행 방법 2

방법 2

Sensing(Camera·LiDAR·GPS·IMU) → Perception(객체 검출·클러스터링, ACC·추월용) → Decision(HD맵 기반 Frenet 경로·목표속도) → Control(목표값→CAN) → 주행으로 이어지는 파이프라인을 구성하고, 이상 감지 시 fail-safe로 전환했습니다.

Level 4 고속 자율주행 결과

결과

2024 대학생 자율주행 대회 본선에서 추월·속도 조절·정차 차량 회피·곡선 감속을 수행하며 준우승(2위)했고, 사고 구간도 안전하게 통과했습니다.